1，获取所有边的法线
2，沿法线投影
3，如果存在投影不相交，则没有碰撞

凹多边形可转换为凸多边形计算
1、按顺序收集所有顶点
2、从头遍历顶点，若连续顶点都为凹点则忽略前一个，将两个相邻凹点连接，使图形分为两个
3、循环需要碰撞检测的凹多边形生成的凸多边形列表，若不同列表里的每两个对象都不相交，则没有碰撞

不规则图形可转换为凹多边形计算
1、收集所有边缘像素
2、连接相距一定步长的两个像素，直至最后一个像素
3、获得凹多边形并进行碰撞检测